К.т.н. Лапковський С.В., Бакало О.М.

Національний технічний університет України

“Київський політехнічний інститут”, Україна

ВИКОРИСТАННЯ МАНІПУЛЯТОРІВ ПРОМИСЛОВИХ РОБОТІВ З ГНУЧКИМИ КІНЕМАТИЧНИМИ КОМПОНЕНТАМИ У ПРОМИСЛОВОСТІ

У [1] була наведена інформація про те, що окрім маніпуляторів з жорсткими кінематичними компонентами, які широко використовуються в сучасній промисловій робототехніці, існує і інший вид маніпуляторів ¾ маніпулятори з гнучкими кінематичними компонентами.

У [2, 3] наведена інформація про те, що в 80-х роках минулого сторіччя на заводах Volvo працював оригінальний концепт. Це був фарбувальний робот Spine (рис. 1).

Рис. 1. Промисловий робот Spine фарбує кузов автомобіля Volvo

Стверджується, що в основі конструкції даного робота лежало спостереження за поведінкою травинок на вітру [2].

Маніпулятор був розділений на дві незалежні секції, які складалися з сталевих чечевицеподібних дисків і тросів, все це приводилося в рух гідравлічними циліндрами (рис. 2).

Рис. 2. Фрагмент маніпулятора промислового робота Spine

У даного робота було сім ступенів свободи, два в передпліччі, два в плечі, і три осі руху в зап'ястку, що забезпечувало високу маневреність і можливість доступу до точок простору, які були недоступні іншим роботам (рис.3)

Рис. 3. Робоча зона промислового робота Spine

Роботи Spine використовувалися тільки для виконання фарбувальних операцій, так як вони забезпечували точність ± 1 мм (зварювальні промислові роботи, як правило, забезпечують точність 2 ¸ 20 мкм). Висота робота становила 3,65 метра.

Шведський автомобільний виробник Volvo закупив 60% всіх вироблених роботів Spine. По 20% вироблених роботів Spine закупили німецький автомобільний гігант Volkswagen і британська фірма JCB ¾ один з найбільших світових виробників будівельного устаткування (рис. 4).

Рис. 4. Співвідношення закупівель промислового робота Spine

компаніями Volvo, Volkswagen і JCB

Література:

1. Лапковський С.В. Маніпулятори промислових роботів з гнучкими кінематичними компонентами. Materialy IX Miedzynarodowej naukowi-praktycznej konferencji “Strategiczne pytania światowej nauki — 2013”. Volume 30. Techniczne nauki. Budownictwo i architektura.: Przemyśl. Nauka i studia. — 2013. Str. 48 — 50.

2. http://roboslavie.su/2010/10/zmeepodobnye-roboty-robot-spine/

3. Не счесть у робота профессий. Пер. с англ./ Под ред. В.Н. Гурфинкеля. — М.: Мир, 1987. — 182 с.