УДК 621.01

 

Сазанбаева Р.Н., Кайнарбеков А.К., Сарыпбеков М., Сухамбаев А.К.

 

ИССЛЕДОВАНИЕ РАВНОМЕРНОСТИ ХОДА ШАГАЮЩЕГО ДВИЖИТЕЛЯ

 

         Шагающий движитель состоит из рамы 1 и шагающего колеса 2 (рис.1). Вес рамы 1 с экипажной частью падает не на вал ступицы, как это принято, а на спицы через ролики 2. На раме 1 выполнен кулачковый паз  с вогнутой направляющей, компенсирующий величину вертикального колебания ступицы колеса. При вращении ступицы колесо совершает   вертикальное колебание. Частота этого колебания за один оборот колеса равна числу спиц на ступице. В результате этого  шагающее колесо отличается от колеса с ободом не только по конструкции, но и еще по характеру движения. Поэтому представляет большой интерес исследования  истинного  движения рамы шагающего движителя. В начале все силовые и инерционные факторы приводится к шагающему колесу от рамы 1, т.е.:

 

 

Рисунок 1

где:   - кинетическая энергия системы;

          -  кинетическая энергия шагающего колеса;

          - кинетическая энергия рамы.

Причем

Поэтому

 

 


Тогда уравнение движения шагающего колеса имеет вид:

r  … (1)

Умножим обе части равенства на и получим:

Или                                                              

                                             

После интегрирования:

,

Оттуда:

 

где    - истинная угловая скорость колеса

        - угол поворота колеса изменяется от  до                                

       - момент на валу двигателя, считается постоянным

   -  вес рамы с грузом, падающий на одно колесо

 - заданная угловая скорость колеса при анализе без учета действия сил (скорость кинематической модели)

         - приведенная к колесу масса системы

Теперь силовые и инерционные факторы приведены от колеса к раме, т.е.:

т.е.:                                    т.к.:

Уравнение движения имеет вид:

                                                                        (3)

Аналогично преобразуем умножив на , т.е.:

После интегрирования:

                                           ,

                                                                 (4)

где       V – истинная скорость рамы в м/c

              - угол поворота колеса изменяется от  до

               - скорость рамы первоначальная

             - приведенная к раме масса

              Q- сила сопротивления рамы

               - движущая сила привода (постоянная)

Причем            

Qr =

Q=

А также

.

Неравномерность хода рамы можно определить из равенства:

;

 


- коэффициент комфортности.

 

 

ЛИТЕРАТУРА

 

1.     Муратов А.М., Кайнарбеков А.К. и др.  Шагающие движители: Учебное пособие. Алматы, «Бастау», 2000г. 182с.

2.     Механика и управление движением шагающих машин: Межвуз. сб. науч. тр. : [Материалы конф.: BЫП.1 Охоцимский Дмитрий Евгеньевич. - Волгоград: Волгогр. изд-во Упринформпечати. - 1990. - 157 с.