Г.Т. Балакаева, А.Ж. Зорканов, КазНУ

МОДЕЛИРОВАНИЕ ПЕРЕХОДА ОТКАЗОУСТОЙЧИВОЙ

РОБОТОСИСТЕМЫ ИЗ НЕАКТИВНОГО СОСТОЯНИЯ

В АКТИВНОЕ

A real time system is the system in which total correctness of depends of two factors: logical correctness and performing time. In this article we consider modeling fault tolerant real-time robotic system, in which robots doing common task, each one at a time.

Ключевые слова: Real-time system, Robotic system, Fault-tolerant, Simulation

В современном мире роботосистемы широко применяются в различных сферах жизни. Они применяются в производстве, медицине, науке и т.д. Эти роботосистемы непосредственно взаимодействуют с аппаратными устройствами. Программное обеспечение таких систем представляет собой встроенную систему реального времени, задача которой реагировать на события, генерируемые роботами, т.е. в ответ на эти события вырабатывать управляющие сигналы. Такое ПО встраивается в большие аппаратные системы и должно обеспечивать реакцию на события, происходящие в окружении системы, т.е. в режиме реального времени.

Системы реального времени, с которыми взаимодействуют роботы, отличаются от других типов программных систем. Попытаемся дать определение системе реального времени.

Под системой реального времени понимается система, правильность функционирования которой зависит не только от логической корректности вычислений данной системы, а также и от времени, необходимое для произведения вычислений. То есть для событий, происходящий в такой системе, то когда эти события происходят, так же важно, как логическая корректность самих событий.

Из приведённого выше определения следуют несколько интересных выводов. Во-первых, практические все системы промышленной автоматизации являются системами реального времени. Во-вторых, принадлежность системы к классу систем реального времени, никак не связана с ее быстродействием. Например, если ваша система предназначена для контроля уровня грунтовых вод, то даже выполняя измерения с периодичностью один раз за полчаса, она будет работать в реальном времени.

Принято различать системы “жесткого” и “мягкого” реального времени. Системой “жесткого” реального времени называется система, где неспособность обеспечить реакцию на какие-либо события в заданное время является отказом и ведет к невозможности решения поставленной задачи. “Мягкая” система реального времени – это система, в которой операции удаляются, если в течении определенного интервала времени не выдан результат.

Система реального времени должна выполнять следующие требования:

1. Своевременность – выполнение работы в указанных срок.

2. Одновременная работа иди одновременная обработка – одновременно может происходить более чем одно событие.

3. Предсказуемость – система реального времени должна реагировать на все возможные события предсказуемым образом

4. Зависимость или кредитоспособность.

Чтобы выполнять последнее требование, требование зависимости, система реального времени должна быть отказоустойчивой. Отказоустойчивая система – система, которая была специально разработана для того, чтобы работа продолжалась, несмотря на появление некоторых предопределенных ошибок программного обеспечения или аппаратных средств. Отказоустойчивость важна в безопасных критических системах реального времени, потому что иначе единственный отказ в одном из составляющих частей может привести к катастрофическому отказу всей системы.

СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ

1. Соммервил И. Инженерия программного обеспечения. 6-е изд. М.: Издательский дом «Вильямс», 2002.

2. Балакаева Г.Т., Актымбаева А.С. Разработка программного комплекса для моделирования системы массового обслуживания // Известия Национальной Академии Наук Республики Казахстан. Серия физико-математическая. – Алматы: 2006. - № 5(249). – С. 61-64.

3. Averill M., Kelton W. Simulation modeling and analysis. Third edition. McGraw-Hill, Osborne, 2003.

4. Balakayeva G., Aktymbayeva A., “Development of the model for the event-oriented simulation for multiagent systems”, Proceedings of the 6th ISAAC (International Society for Analysis, its Applications and Computation) Congress. Ankara, Turkey, 2007.

5. Balakayeva G., Aktymbayeva A, Multiagent systems simulation, Proceedings of XXII International Conference on computer, electrical, and systems science, and engineering (CESSE). Volume 22. Prague, Czech Republic, 2007. РР 1–3.