Ю.С. Андрианов К.Ю. Андрианов

Марийский государственный технический университет

г. Йошкар-Ола

АЛГОРИТМ ФУНКЦИОНИРОВАНИЯ И МАТЕМАТИЧЕСКОЕ МОДЕЛИРОВАНИЕ АВТОПОЕЗДА С НАВЕСНЫМ МАНИПУЛЯТОРОМ

Для анализа работы самозагружающегося автопоезда воспользуемся методами абстрактного преставления моделируемого процесса. Схема алгоритма функционирования самозагружающегося автопоезда представлена на рис. 1. На ее основе разработана схема математической модели, приведенная на рис. 2.

Для лучшего восприятия число блоков в ней соответствует числу блоков схемы функционирования. Блоки 3, 14 не поддаются формализации, так как моделируют умственную деятельность человека. Продолжительность выполнения этих действий будет зависеть от водителя, его квалификации, стажа работы, возраста.

В схеме математической модели приняты следующие обозначения: t_пор - суммарное время движения порожнего автопоезда за смену, мин; t_гp - то же груженого автопоезда; п_р - число рейсов автопоезда в смену; λ₁, λ₂, λ₃ - расстояния движения автопоезда по дорогам различных категорий, км; t₁^П, t₂^П, t₃^П - время хода 1 км по дорогам различных категорий в порожнем направлении, мин; t₁^Г, t₂^Г , t₃^Г - то же в грузовом направлении; t_c и t'_c -продолжительность установки автопоезда под погрузку и разгрузку соответственно, мин; t_мp и t_мm - продолжительность приведения гидроманипулятора и t_e - продолжительность погрузки и разгрузки автопоезда, мин; n_ц^П и n_ц^В - количество циклов, совершаемых гидроманипулятором при погрузке и выгрузке лесоматериалов; t_з^П, t_г^П, t_у^П, t_х^П - продолжительность захвата сортиментов, их перемещения, укладки и порожнего хода стрелыиз транспортного положения в рабочее и обратно, мин; t_noz

Рис.1

манипулятора при загрузке автопоезда, мин t_з^В, t_г^В, t_у^В, t_х^В - то же при выгрузке; Q_ш - объем лесоматериалов в штабеле, м³; t_{nш -} продолжительность переезда автопоезда от одного штабеля к другому, мин; L_ш - расстояние между штабелями, м; V_nш - скорость движения автопоезда между штабелями, м/с; t_зл - продолжительность увязки воза, мин; t_p -

продолжительность рейса, мин; Т - продолжительность рабочей смены, мин; t_nз - подготовительно-заключительное время, мин; К_в. - коэффициент использования рабочего времени; Т_р - фактически отработанное время с начала смены, мин.