УДК 618.583

Алгоритмические методы коррекции навигационных систем

Алексеева Е.Ю., Кэ Фан, Пролетарский А.В., Неусыпин К.А.

Наиболее полная компенсация погрешностей инерциальной навигационной системы (ИНС) осуществляется с помощью алгоритмической обработки информации с ИНС и дополнительного внешнего по отношению к ИНС датчика навигационной информации. Компенсация погрешностей в выходной информации системы обычно осуществляется посредством алгоритмов оценивания.

Точность корректируемых ИНС в значительной степени зависит от погрешностей внешнего источника информации и ошибок используемого алгоритма. В частности, от адекватности математической модели погрешностей ИНС.

Компенсация погрешностей в структуре ИНС, как правило, проводится с помощью адаптивных регуляторов. К недостаткам этого подхода следует отнести высокую чувствительность схемы к ошибкам оценивания погрешностей ИНС.

В условиях, когда источники внешней информации отключены, проводится коррекция навигационных систем с помощью алгоритмов экстраполяции. С помощью этих алгоритмов осуществляется прогноз погрешностей навигационной системы. Затем спрогнозированные оценки погрешностей используются в известных схемах коррекции.

Для повышения точности функционирования ИНС в автономном режиме необходимо построить математическую модель ошибок ИНС, в предшествующем корректируемом режиме, осуществить прогноз ошибок и использовать его в выходной информации для компенсации этих ошибок.

Рассмотрены концептуальные способы повышения точности навигационной информации алгоритмическим путем. Для коррекции автономных ИНС целесообразно использовать алгоритмы компенсации погрешностей с использованием информации с датчиков углов прецессии. В корректируемом режиме компенсация погрешностей ИНС осуществляется в выходном сигнале системы с использованием адаптивных алгоритмов оценивания. При использовании нескольких датчиков навигационной информации рекомендовано осуществлять селекцию измерительной информации с помощью алгоритмов комплексирования. Компенсация погрешностей ИНС в автономном режиме на основе информации, полученной в предшествовавшем корректируемом режиме, осуществляется в выходном сигнале с помощью прогнозирующих моделей.