Распопов С.В. Николаенко Н.С. Гурвич Ю.А.

Белорусский национальный технический университет

Результаты исследования движения двухосной сочлененной машины с помощью её механико-математической модели

Дифференциальные уравнения поворота машины в общем виде принимают вид:

(4)

(5)

(6)

Определим силовые параметры, входящие в уравнения движения (4) - (6).

Движущие силы на каждом колесе определяются из соотношений:

на левом и правом колесах:

Угловые ускорения вращения колес составляют:

где

Подставив выражение (8) в уравнения (7), определим движущих сил.

Боковые силы, действующие на мосты машины имеют вид:

Углы увода секций и определяем из выражений:

где

При повороте машины за счет действия центробежных сил происходит перераспределение вертикальных реакции по колесам моста. Силы сопротивления прямолинейному движению:

левого и правого колес переднего моста

левого и правого колес заднего моста

где f_пр – коэффициент сопротивления прямолинейному движению; Р_zi – вертикальная нагрузка на i-й мост машины; h_i – высота центра тяжести i-го моста.

В итоге получили замкнутую систему дифференциальных уравнений, которую решаем методом Рунге-Кутта 4-го порядка точности.

На рисунках 4 и 5 приведены траектории центров масс передней и задней секций самосвала.

Рис. 4. Траектория движения центра масс передней секции (точка В) при входе в поворот

Рис. 5. Траектория движения центра масс задней секции (точка С) при входе в поворот

ЛИТЕРАТУРА

1. Аксенов П.В. Многоосные автомобили.- М.: Машиностроение, 1989г.

2. Скокан А.Н. Исследование поворота шарнирно-сочленённых колёсных машин.- М.: ЦНИИЕЭстроймаш, 1973г.

3. Смирнов Г.А. Теория движения колесных машин.- М.: Машиностроение, 1981г.

4. Фаробин Я.Е. Теория поворота транспортных машин.- М.: Машиностроение, 1970г.