Современные информационные технологии/1.Компьютерная  инженерия.

Черниш О.О.

Черкаський державний технічний університет, Україна

ФУНКЦІЇ ТА СТРУКТУРА СИСТЕМИ КЕРУВАННЯ
ТРАНСПОРТНИМ РОБОТОМ

Транспортний робот призначений для переміщення вантажів в горизонтальній площині та уникненні перешкод.

Транспортні роботи найчастіше використовуються в шкідливих середовищах: підвищена радіація, біологічно небезпечні об’єкти, надмірна температура тощо.

Транспортний робот складається з наступних підсистем (рисунок 1):

– підсистеми приводу;

– підсистеми датчиків;

– підсистеми керування;

– шасі.

Рисунок 1 – Структура транспортного робота

Підсистема приводу призначена для виконання переміщення.;

Підсистема датчиків призначена для визначення наявності перешкод на шляху руху та відстані до них

Підсистема керування призначена для керування підсистемами приводу і датчиків.

Шасі є каркасом для розміщення приводів, датчиків та підсистеми керування транспортного робота.

Підсистему керування можна представити у вигляді:

(1)

де

S – система керування транспортним роботом;

– підсистема виконання набору функцій;

– цільова функція;

– функція реалізації цільової функції .

Система керування транспортним роботом повинна реалізовувати наступні функції:

– функція керування переміщенням транспортного робота;

– функція керування датчиками;

– функція опрацювання сигналів датчиків;

– функція керування переміщенням транспортного робота (керування ключами);

– функція індикації стану транспортного робота;

– функція введення команд (опитування кнопок керування).

Структуру системи керування транспортним роботом, яка реалізує запропоноване дерево функцій, наведено на рисунку 2.

Рисунок 2 – Структура системи керування транспортним роботом

Дана структура дозволяє реалізувати переміщення і світлову індикацію руху транспортного робота, а також реалізувати уникнення перешкод за допомогою датчиків, наприклад ультразвукових [1], що використовують принцип ехолокації (рисунок 3).

Рисунок 3 – Визначення наявності перешкод за допомогою
ультразвукових датчиків

На основі запропонованої структури може бути розроблено систему керування транспортним роботом, яка може бути реалізована на основі відомих мікроконтролерів AVR [2] або PIC [3].

ЛІТЕРАТУРА

1. Голямина И.П. Ультразвук. Маленькая эниклопедия, М.: Издательство Советская Энциклопедия, 1979

2. Хартов В.Я. Микроконтроллеры AVR. Практикум для начинающих, МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2012

3. Майкл Предко Справочник по PIC-микроконтроллерам, ДМК Пресс, 2002